利用API激光跟蹤儀指導葉片打孔機實現在線示教

　　【機床商務網欄目 科技動態】大家都知道機器人有示教編程功能，可以讓機器人按照我們需要的路徑運動，去完成我們自己想要的動作，那么如何利用機器人的示教功能，并在激光跟蹤儀的指導下，使得一個大型葉片打孔機的示教變成可能呢？
 

　　葉片端部打孔的位置度會影響風電葉片的終安裝精度，葉片在完成了翻模以后，就需要用到葉片打孔機來完成總長的切割，以及在法蘭盤上打孔，打孔的位置度的準確與否，對于終葉片的安裝有著重要的影響。以往的打孔機，在安裝的過程中只能通過設備的試打孔來不斷調整孔位的位置度，費時費力。為了提高設備的安裝及設備的可變性，某葉片打孔機生產企業利用API激光跟蹤儀作為反饋器，利用機器人的示教原理來標定打孔機。
 

　　下面，我們可以看看API激光跟蹤儀是如何完成動態的調整與示教。
 

　　1，在大臂上粘貼一個靶球，大臂旋轉一周，用激光跟蹤儀測得大臂的回轉中心，利用API激光跟蹤儀的內置水平儀，建立一個圓心在大臂回轉中心的水平坐標系，獲得與大臂回轉中心的等高值，將其圓光柵作為0°起始位，并做一圓柱銷孔放置靶球。
 

　　2，將光學靶球SMR放置在這一位置,讓機械臂旋轉一周，建立一個圓周平面，并建立一個以大臂回轉中心為軸心，以靶球為起點的圓柱坐標系。
 

　　3，將靶球通過工裝安裝在實際的打孔點位上，獲得當前位置的實際點位的實際坐標數據(R, θ)。在示教過程中選擇大臂回轉中心獲得對應的θ角，通過實際打孔機構的XY向的運動和激光跟蹤儀的坐標指導，將打孔機構示教至對應的R半徑值來定義不同位置的(R,θ)，獲得P1(R, θ1)，P2(R, θ2)，P3(R, θ3)…，Pn，(R, θn)，通過記錄不同點位的θ值和實際打孔機構的XY向的坐標值來完成示教工作。后通過示教的Pn點進行編程做孔位加工。
 

 

　　在葉片打孔機行業目前的現狀是：
 

　　1、打孔機的打孔半徑一般在1.5m~2m的范圍內；
 

　　2、打孔的位置，角度控制在±0.03°，半徑需要控制在0.05mm內；
 

　　3、所有的半徑值和角度需要綜合調校，不斷試打孔來保證，精度不高；
 

　　4、針對葉片的不同型號，需要更改半徑和角度來滿足不同的葉片打孔；但往往改造費用昂貴，不可柔性加工。
 

　　打孔機生產廠家長期面臨的問題是通過圓光柵碼盤來標定打孔機的角度，但往往在安裝過程中，打孔機構的實際回轉中心與圓光柵的中心存在著偏心，導致了大臂半徑不變的情況下，打孔機構的半徑值和實際的設計有著很大的誤差，只能通過調整墊片，來彌補由于偏心來帶來的影響。這樣一來，墊片需要不停的試裝，角度標定需要不斷的調整。在這種情況下，如果設備可以做成可調的動態機構，不僅可以提高設備孔位的位置度，還能做成雙打孔機構，或者是動態打孔機構，這樣其優越性就可以大大提高。利用該設備的重復性較高的特點，以及機器人示教的功能，該企業急需一種具有高精度，高穩定性，高采樣率等特點的儀器，作為一種數據的反饋，對設備進行示教。在這種基礎上該葉片廠家看到了API的激光跟蹤儀所具有的高精度，高穩定性，高采樣率、自動接光等特點，正符合了該廠家的技術要求，并利用API激光跟蹤儀的二次開發能力，該企業為自己的打孔機制作了一整套示教的程序，不僅提高了設備的安裝精度與效率，還提高了設備的可動態調整性能，為該企業在葉片打孔行業的長足發展打下了堅實有力的基礎。
 

　　(原標題：利用API激光跟蹤儀指導葉片打孔機實現在線示教)