1概念

桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z[1]  三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

博立斯*致力于桁架式機械手，數控機床自動化機械手的研發、生產及技術服務，用戶遍布全國各地，產品以“穩定可靠、高性價比、售后服務”等優勢而享譽*。我們已在全國各大中城市建立了區域辦事處及售后服務中心，快速響應當地用戶需求，提供及時、的產品及技術支持服務。

2分類

桁架機械手可以分為單機數控車床機械手、內藏式數控車床機械手、雙聯機車床機械手、多聯機車床機械手，具體的可以*根據客戶的要求進行定制。

1.單機數控車床機械手

BLS單機數控車床機械手S系列是針對單臺數控車床配置：機械手自動完成加工件的上下料、裝夾、吹屑、完工件自動放置等動作;S系列機械手主要針對單臺數控車床自動上下料配置，具備換料時間段、定位精度高、運行穩定、使用壽命長等優點。
S系列車床機械手具備良好通用性，可實現快速更換料盤與夾具，快速調機，適應大多數加工件的使用，大程度滿足各種型號數控車床自動上下料的生產要求。

2.內藏式數控車床機械手

BLS數控車床內藏式自動上下料機械手，是配合數控車床進行一體化設計，與數控車床連為一體的緊湊型機械手，內藏式機械手具備快速自動送料，快速裝夾、完工件自動快速送出等優勢，特別適用于各種加工件的連續加工工藝。

3.多聯機車床機械手

M系列數控車床多聯機機械手
博立斯M系列數控車床多聯機自動化生產線適用于2臺以上數控車床組合成一條自動化機加工生產線，可完成零件從毛坯到成品的整個加工過程自動化。
M系列機械手采用全模塊化設計，將機器人本體、多立柱、機械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉料盤、控制柜、翻轉臺、工件檢測臺、工件自動物流系統等各個單元緊密結合，構成一條無人化操作的機加工自動化生產線。

3產品優勢

1.采用博立斯數控車床機械手代替人工操作，可實現1人值守6-10臺數控車床和沖壓，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業利潤。
2.避免工傷事故發生，降低企業風險;
3.機床機械手可實現24小時不間斷生產，提高生產效率;
4.自動化生產可避免人工操作誤差，從而保障產品品質穩定;
核心賣點：大部分客戶可在10-18個月內收回購買數控機械手的全部投資。

4組成

機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系[2]  。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
2），導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。
3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。
4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3，工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

5發展史

機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。
1958年美國聯合控制公司研制出臺機械手。
它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。
1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的*立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是后來國外工業機械手發展的基礎。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研制一種 Unimate-Vicarm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業，定位誤差小于±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，采用關節式結構和程序控制。

6應用場所

1.數控車床機械手的加工件大多數為金屬件（鋼、銅、鋁、鎳、合金），嚴格說，只要用到金屬零件的行業，都要用到車床。
2.應用行業包括：家電制造、汽車配件、摩托車配件、LED配件（手電筒）、電腦配件、通訊（手機、平板電腦）配件、各種儀表儀器、電子制品（電子煙）、制齒業（齒輪）、手表業（表殼）等等
3.現階段，針對加工件為單一品種大批量的數控車床適宜配置機床機械手。
4.下一階段，深入研發適合于多品種中等批量的數控車床機械手，即機械手需要實現快速更換夾具、快速更換料倉以及快速示教調試的目標。

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