1簡(jiǎn)介

FANUC 是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，成立于1956年。是世界上大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家，占據(jù)了全球70%的*。FANUC于1959年首先推出了電液步進(jìn)電機(jī)，在后來(lái)的若干年中逐步發(fā)展并完善了以硬件為主的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。進(jìn)入70年代，微電子技術(shù)、功率電子技術(shù)，尤其是計(jì)算技術(shù)得到了飛速發(fā)展，F(xiàn)ANUC公司毅然舍棄了使其發(fā)家的電液步進(jìn)電機(jī)數(shù)控產(chǎn)品，一方面從GETTES公司引進(jìn)直流伺服電機(jī)制造技術(shù)。1976年FANUC公司研制成功數(shù)控系統(tǒng)5，隨后又與SIEMENS公司聯(lián)合研制了具有*水平的數(shù)控系統(tǒng)7，從這時(shí)起，F(xiàn)ANUC公司逐步發(fā)展成為世界上大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家。 

2產(chǎn)品

自1974年，F(xiàn)ANUC*機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，F(xiàn)ANUC致力于機(jī)器人技術(shù)上的與創(chuàng)新，是世界上一家由機(jī)器人來(lái)做機(jī)器人的公司，是世界上提供集成視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè)，是世界上一家既提供智能機(jī)器人又提供智能機(jī)器的公司。FANUC機(jī)器人產(chǎn)品系列多達(dá)240種，負(fù)重從0.5公斤到1.35噸，廣泛應(yīng)用在裝配、搬運(yùn)、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)，滿足客戶的不同需求。

2008年6月，F(xiàn)ANUC成為世界上個(gè)裝機(jī)量突破20萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人的廠家；2011年，F(xiàn)ANUC全球機(jī)器人裝機(jī)量已超25萬(wàn)臺(tái)，*穩(wěn)居。

3發(fā)展歷史

1979年研制出數(shù)控系統(tǒng)6，它是具備一般功能和部分功能的中檔CNC系統(tǒng)，6M適合于銑床和加工中心；6T適合于車床。與過(guò)去機(jī)型比較，使用了大容量磁泡存儲(chǔ)器，專用于大規(guī)模集成電路，元件總數(shù)減少了30%。它還備有用戶自己制作的*變量型子程序的用戶宏程序。

1980年在系統(tǒng)6的基礎(chǔ)上同時(shí)向低擋和兩個(gè)方向發(fā)展，研制了系統(tǒng)3和系統(tǒng)9。系統(tǒng)3是在系統(tǒng)6的基礎(chǔ)上簡(jiǎn)化而形成的，體積小，成本低，容易組成機(jī)電一體化系統(tǒng)，適用于小型、廉價(jià)的機(jī)床。系統(tǒng)9是在系統(tǒng)6的基礎(chǔ)上強(qiáng)化而形成的具備有性能的可變軟件型CNC系統(tǒng)。通過(guò)變換軟件可適應(yīng)任何不同用途，尤其適合于加工復(fù)雜而昂貴的航空部件、要求高度可靠的多軸聯(lián)動(dòng)重型數(shù)控機(jī)床。

1984年FANUC公司又推出新型系列產(chǎn)品數(shù)控10系統(tǒng)、11系統(tǒng)和12系統(tǒng)。該系列產(chǎn)品在硬件方面做了較大改進(jìn)，凡是能夠集成的都作成大規(guī)模集成電路，其中包含了8000個(gè)門電路的專用大規(guī)模集成電路芯片有3種，其引出腳竟多達(dá)179個(gè)，另外的專用大規(guī)模集成電路芯片有4種，厚膜電路芯片22種；還有32位的高速處理器、4兆比特的磁泡存儲(chǔ)器等，元件數(shù)比前期同類產(chǎn)品又減少30%。由于該系列采用了光導(dǎo)纖維技術(shù)，使過(guò)去在數(shù)控裝置與機(jī)床以及控制面板之間的幾百根電纜大幅度減少，提高了抗干擾性和可靠性。該系統(tǒng)在DNC方面能夠?qū)崿F(xiàn)主計(jì)算機(jī)與機(jī)床、工作臺(tái)、機(jī)械手、搬運(yùn)車等之間的各類數(shù)據(jù)的雙向傳送。它的PLC裝置使用了*的無(wú)觸點(diǎn)、無(wú)極性輸出和大電流、高電壓輸出電路，能促使強(qiáng)電柜的半導(dǎo)體化。此外PLC的編程不僅可以使用梯形圖語(yǔ)言，還可以使用PASCAL語(yǔ)言，便于用戶自己開(kāi)發(fā)軟件。數(shù)控系統(tǒng)10、11、12還充實(shí)了專用宏功能、自動(dòng)計(jì)劃功能、自動(dòng)刀具補(bǔ)償功能、刀具壽命管理、彩色圖形顯示CRT等。

1985年FANUC公司又推出了數(shù)控系統(tǒng)0，它的目標(biāo)是體積小、價(jià)格低，適用于機(jī)電一體化的小型機(jī)床，因此它與適用于中、大型的系統(tǒng)10、11、12一起組成了這一時(shí)期的全新系列產(chǎn)品。在硬件組成以少的元件數(shù)量發(fā)揮高的效能為宗旨，采用了新型高速高集成度處理器，共有專用大規(guī)模集成電路芯片6種，其中4種為低功耗CMOS專用大規(guī)模集成電路，專用的厚膜電路3種。三軸控制系統(tǒng)的主控制電路包括輸入、輸出接口、PMC（Programmable Machine Control）和CRT電路等都在一塊大型印制電路板上，與操作面板CRT組成一體。系統(tǒng)0的主要特點(diǎn)有：彩色圖形顯示、會(huì)話菜單式編程、專用宏功能、多種語(yǔ)言（漢、德、法）顯示、目錄返回功能等。FANUC公司推出數(shù)控系統(tǒng)0以來(lái)，得到了各國(guó)用戶的高度評(píng)價(jià)，成為世界范圍內(nèi)用戶多的數(shù)控系統(tǒng)之一。

1987年FANUC公司又成功研制出數(shù)控系統(tǒng)15，被稱之為劃時(shí)代的人工智能型數(shù)控系統(tǒng)，它應(yīng)用了MMC（Man Machine Control）、CNC、PMC的新概念。系統(tǒng)15采用了高速度、高精度、率加工的數(shù)字伺服單元，數(shù)字主軸單元和純電子式位置檢出器，還增加了MAP（Manufacturing Automatic Protocol）、窗口功能等。

FANUC公司是生產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人的廠家，該公司自60年代生產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)以來(lái)，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出40多種的系列產(chǎn)品。

FANUC公司生產(chǎn)的數(shù)控裝置有F0、F10/F11/F12、F15、F16、F18系列。F00/F100/F110/F120/F150系列是在F0/F10/F12/F15的基礎(chǔ)上加了MMC功能，即CNC、PMC、MMC三位一體的CNC。

1956年， FANUC品牌創(chuàng)立——FANUC NC開(kāi)發(fā)成功，F(xiàn)ANUC的品牌由此開(kāi)啟；
　　1971年， FANUC數(shù)控系統(tǒng)世界
　　——成為世界上大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家，占據(jù)了全球70%的*；
　　1974年， FANUC工業(yè)機(jī)器人問(wèn)世——基于伺服、數(shù)控基礎(chǔ)，1976年投放市場(chǎng)；
　　——1984年，F(xiàn)ANUC新址建成，CNC工廠、產(chǎn)機(jī)工廠、基礎(chǔ)技術(shù)研究所建成；
　　——1992年，F(xiàn)ANUC機(jī)器人學(xué)校開(kāi)辦，為客戶和員工提供實(shí)體樣機(jī)技術(shù)培訓(xùn)；
　　——1999年，F(xiàn)ANUC智能機(jī)器人生產(chǎn)，并很快成為FANUC重要的產(chǎn)品。

1997年，上海發(fā)那科成立——是早進(jìn)入中國(guó)推廣機(jī)器人技術(shù)的跨國(guó)公司；
　　——2002年，建設(shè)了自己的廠房，浦東金橋擁有近3000 m2系統(tǒng)工廠；
　　——2003年始，在廣州、深圳、天津、武漢、大連、太原等地設(shè)分公司；
　　——2008年，在寶山購(gòu)置新廠區(qū)，基地面積達(dá)3.8萬(wàn)m2。

2008年， FANUC機(jī)器人世界
　　——2008年6月，F(xiàn)ANUC全球機(jī)器人銷量達(dá)20萬(wàn)臺(tái)，至今無(wú)可突破。
　　——是世界個(gè)突破20萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人的廠家，真正成為工業(yè)機(jī)器人的*。
　　2010年， FANUC機(jī)器人入駐世博會(huì)，上海發(fā)那科喜遷寶山新工廠
　　2011年、2012年， FANUC分別被福布斯、路透社評(píng)為全球*具創(chuàng)新力公司之一，并位列英國(guó)《金融時(shí)報(bào)》全球500強(qiáng)排行榜235名。

4典型構(gòu)成

1.數(shù)控主板：用于核心控制、運(yùn)算、存儲(chǔ)、伺服控制等。新主板集成了PLC功能。

2.PLC板：用于外圍動(dòng)作控制。新系統(tǒng)的PLC板已經(jīng)和數(shù)控主板集成到一起。

3.I/O板：早期的I/O板用于數(shù)控系統(tǒng)和外部的開(kāi)關(guān)信號(hào)交換。新型的I/O板主要集成了顯示接口、鍵盤接口、手輪接口、操作面板接口及RS232接口等。

4．MMC板：人機(jī)接口板。這是個(gè)人電腦化的板卡，不是必須匹配的。本身帶有CRT、標(biāo)準(zhǔn)鍵盤、軟驅(qū)、鼠標(biāo)、存儲(chǔ)卡及串行、并行接口。

5.CRT接口板：用于顯示器接口。新系統(tǒng)中，CRT接口被集成到I/O板上。

另外，還提供其他一些可選板卡等。

5展示

機(jī)器人亮相上海世博會(huì)

2010年是中國(guó)世博年，作為世博會(huì)主要展示館企業(yè)館，在世博會(huì)上的地位*。上海電氣集團(tuán)及其下屬上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司此次將亮相世博。上海電氣（集團(tuán)）總公司黨委書記、董事長(zhǎng)徐建國(guó)先生介紹：“上海電氣和日本FANUC設(shè)計(jì)的機(jī)器人將以‘智能機(jī)器人’形象參加2010世博會(huì)。隨著今后的發(fā)展，相信機(jī)器人的用途會(huì)越來(lái)越廣泛，會(huì)發(fā)揮越來(lái)越大的作用。”

FANUC“世博機(jī)器人”是具有高科技含量的“人工智能機(jī)器人”，其身高5m、負(fù)重可達(dá)1.3t， 該機(jī)器人身穿著醒目的黃色外衣，在企業(yè)館一樓歡迎觀眾光臨，由于其具有較高的視覺(jué)能力，且智能，能夠根據(jù)參觀人員的要求，“眼”與“耳”協(xié)調(diào)配合，自行調(diào)整姿態(tài)，通過(guò)識(shí)別物體來(lái)完成一系列任務(wù)，并與游客互動(dòng)。

FANUC此款機(jī)器人在自動(dòng)化應(yīng)用領(lǐng)域也有重要應(yīng)用，隨機(jī)器人視覺(jué)功能的智能化，未來(lái)流水線上的工業(yè)機(jī)器人除完成重復(fù)性動(dòng)作外，還可以實(shí)現(xiàn)“一人多能”，這樣將大大降低自動(dòng)化流水線成本。 

6中國(guó)分公司

1.北京FANUC

北京發(fā)那科機(jī)電有限公司是由北京機(jī)床研究所與日本FANUC公司于1992年共同組建的合資公司，專門從事機(jī)床數(shù)控裝置的生產(chǎn)、銷售與維修。注冊(cè)資金1130萬(wàn)美元，美國(guó)GE-Fanuc和北京實(shí)創(chuàng)開(kāi)發(fā)總公司各參股10%，中外雙方股比各占50%。

北京機(jī)床研究所是中國(guó)機(jī)床工業(yè)大的研究開(kāi)發(fā)基地，國(guó)內(nèi)臺(tái)數(shù)控機(jī)床在該所誕生，1980年引進(jìn)FANUC技術(shù)，成立了國(guó)內(nèi)家數(shù)控裝置生產(chǎn)廠，為中國(guó)數(shù)控機(jī)床的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)，并在數(shù)控技術(shù)及其應(yīng)用方面具有的優(yōu)勢(shì)。

2.上海FANUC

上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司：成立于1997年12月。是由上海電氣實(shí)業(yè)公司與日本FANUC株式會(huì)社聯(lián)合組建的高科技合資企業(yè)。經(jīng)過(guò)10年的發(fā)展，公司已發(fā)展成為一個(gè)擁有成熟的精英團(tuán)隊(duì)，并在行業(yè)內(nèi)具有良好競(jìng)爭(zhēng)力的實(shí)力公司。 股東集團(tuán)：

1、上海電氣集團(tuán)股份有限公司是中國(guó)的大型裝備制造業(yè)集團(tuán)。上海電氣的歷史可追溯到1902年。2004年3月進(jìn)行混合所有制改制，2005年4月在香港H股上市，共有核心企業(yè)60余家，凈資產(chǎn)約211億元。

2、日本FANUC公司是處于全球地位的專業(yè)生產(chǎn)數(shù)控裝置和機(jī)器人、智能化設(shè)備的廠商。該公司技術(shù)，實(shí)力雄厚，為當(dāng)今世界工業(yè)自動(dòng)化事業(yè)做出了重要貢獻(xiàn)。FANUC為本合資公司提供了技術(shù)支持。

3.中國(guó)臺(tái)灣FANUC

中國(guó)臺(tái)灣發(fā)那科機(jī)器人有限公司成立于1986年12月。

7功能介紹

FANUC數(shù)控系統(tǒng)功能介紹

1、控制軌跡數(shù)（Controlled Path）

CNC控制的進(jìn)給伺服軸（進(jìn)給）的組數(shù)。加工時(shí)每組形成一條刀具軌跡，各組可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，也可同時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

2、控制軸數(shù)（ControlledAxes）

CNC控制的進(jìn)給伺服軸總數(shù)/每一軌跡。

3、聯(lián)動(dòng)控制軸數(shù)（Simultaneously Controlled Axes）

每一軌跡同時(shí)插補(bǔ)的進(jìn)給伺服軸數(shù)。

4、PMC控制軸（Axis control by PMC）

由PMC（可編程機(jī)床控制器）控制的進(jìn)給伺服軸。控制指令編在PMC的程序（梯形圖）中，因此修改不便，故這種方法通常只用于移動(dòng)量固定的進(jìn)給軸控制。

5、Cf軸控制（Cf Axis Control）（T系列）

車床系統(tǒng)中，主軸的回轉(zhuǎn)位置（轉(zhuǎn)角）控制和其它進(jìn)給軸一樣由進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)。該軸與其它進(jìn)給軸聯(lián)動(dòng)進(jìn)行插補(bǔ)，加工任意曲線。

6、Cs輪廓控制（Cs contouring control）（T系列）

車床系統(tǒng)中，主軸的回轉(zhuǎn)位置（轉(zhuǎn)角）控制不是用進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)而由FANUC主軸電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)。主軸的位置（角度）由裝于主軸（不是主軸電動(dòng)機(jī)）上的高分辨率編碼器檢測(cè)，此時(shí)主軸是作為進(jìn)給伺服軸工作，運(yùn)動(dòng)速度為：度/分，并可與其它進(jìn)給軸一起插補(bǔ)，加工出輪廓曲線。

7、回轉(zhuǎn)軸控制（Rotary axis control）

將進(jìn)給軸設(shè)定為回轉(zhuǎn)軸作角度位置控制。回轉(zhuǎn)一周的角度，可用參數(shù)設(shè)為任意值。FANUC系統(tǒng)通常只是基本軸以外的進(jìn)給軸才能設(shè)為回轉(zhuǎn)軸。

8、控制軸脫開(kāi)（Controlled Axis Detach）

*某一進(jìn)給伺服軸脫離CNC的控制而無(wú)系統(tǒng)報(bào)警。通常用于轉(zhuǎn)臺(tái)控制，機(jī)床不用轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)執(zhí)行該功能將轉(zhuǎn)臺(tái)電動(dòng)機(jī)的插頭拔下，卸掉轉(zhuǎn)臺(tái)。

9、伺服關(guān)斷（Servo Off）

用PMC信號(hào)將進(jìn)給伺服軸的電源關(guān)斷，使其脫離CNC的控制用手可以自由移動(dòng)，但是CNC仍然實(shí)時(shí)地監(jiān)視該軸的實(shí)際位置。該功能可用于在CNC機(jī)床上用機(jī)械手輪控制工作臺(tái)的移動(dòng)，或工作臺(tái)、轉(zhuǎn)臺(tái)被機(jī)械夾緊時(shí)以避免進(jìn)給電動(dòng)機(jī)發(fā)生過(guò)流。

10、位置跟蹤（Follow-up）

當(dāng)伺服關(guān)斷、急停或伺服報(bào)警時(shí)若工作臺(tái)發(fā)生機(jī)械位置移動(dòng)，在CNC的位置誤差寄存器中就會(huì)有位置誤差。位置跟蹤功能就是修改CNC控制器監(jiān)測(cè)的機(jī)床位置，使位置誤差寄存器中的誤差變?yōu)榱恪．?dāng)然，是否執(zhí)行位置跟蹤應(yīng)該根據(jù)實(shí)際控制的需要而定。

11、增量編碼器（Increment pulse coder）

回轉(zhuǎn)式（角度）位置測(cè)量元件，裝于電動(dòng)機(jī)軸或滾珠絲杠上，回轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)出等間隔脈沖表示位移量。由于碼盤上沒(méi)有零點(diǎn)，故不能表示機(jī)床的位置。只有在機(jī)床回零，建立了機(jī)床坐標(biāo)系的零點(diǎn)后，才能表示出工作臺(tái)或刀具的位置。使用時(shí)應(yīng)該注意的是，增量編碼器的信號(hào)輸出有兩種方式：串行和并行。CNC單元與此對(duì)應(yīng)有串行接口和并行接口。

12、值編碼器（Absolutepulse coder）

回轉(zhuǎn)式（角度）位置測(cè)量元件，用途與增量編碼器相同，不同點(diǎn)是這種編碼器的碼盤上有零點(diǎn)，該點(diǎn)作為脈沖的計(jì)數(shù)基準(zhǔn)。因此計(jì)數(shù)值既可以映位移量，也可以實(shí)時(shí)地反映機(jī)床的實(shí)際位置。另外，關(guān)機(jī)后機(jī)床的位置也不會(huì)丟失，開(kāi)機(jī)后不用回零點(diǎn)，即可立即投入加工運(yùn)行。與增量編碼器一樣，使用時(shí)應(yīng)注意脈沖信號(hào)的串行輸出與并行輸出，以便與CNC單元的接口相配。（早期的CNC系統(tǒng)無(wú)串行口。）

13、FSSB（FANUC 串行伺服總線）

FANUC 串行伺服總線（FANUC Serial Servo

Bus）是CNC單元與伺服放大器間的信號(hào)高速傳輸總線，使用一條光纜可以傳遞4—8個(gè)軸的控制信號(hào)，因此，為了區(qū)分各個(gè)軸，必須設(shè)定有關(guān)參數(shù)。

14、簡(jiǎn)易同步控制（Simple synchronous control）

兩個(gè)進(jìn)給軸一個(gè)是主動(dòng)軸，另一個(gè)是從動(dòng)軸，主動(dòng)軸接收CNC的運(yùn)動(dòng)指令，從動(dòng)軸跟隨主動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軸的同步移動(dòng)。CNC隨時(shí)監(jiān)視兩個(gè)軸的移動(dòng)位置，但是并不對(duì)兩者的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，如果兩軸的移動(dòng)位置超過(guò)參數(shù)的設(shè)定值，CNC即發(fā)出報(bào)警，同時(shí)停止各軸的運(yùn)動(dòng)。該功能用于大工作臺(tái)的雙軸驅(qū)動(dòng)。

15、雙驅(qū)動(dòng)控制（Tandem control）

對(duì)于大工作臺(tái)，一個(gè)電動(dòng)機(jī)的力矩不足以驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以用兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，這就是本功能的含義。兩個(gè)軸中一個(gè)是主動(dòng)軸，另一個(gè)為從動(dòng)軸。主動(dòng)軸接收CNC的控制指令，從動(dòng)軸增加驅(qū)動(dòng)力矩。

16、同步控制（Synchrohouus control）（T系列的雙跡系統(tǒng)）

雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)軌跡的兩個(gè)軸的同步，也可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的兩個(gè)軸的同步。同步控制方法與上述“簡(jiǎn)易同步控制”相同。

17、混合控制（Composite control）（T系列的雙跡系統(tǒng)）

雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的軸移動(dòng)指令的互換，即軌跡的程序可以控制第二軌跡的軸運(yùn)動(dòng)；第二軌跡的程序可以控制軌跡的軸運(yùn)動(dòng)。

18、重疊控制（Superimposed control）（T系列的雙跡系統(tǒng)）

雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的軸移動(dòng)指令同時(shí)執(zhí)行。與同步控制的不同點(diǎn)是：同步控制中只能給主動(dòng)軸送運(yùn)動(dòng)指令，而重疊控制既可給主動(dòng)軸送指令，也可給從動(dòng)軸送指令。從動(dòng)軸的移動(dòng)量為本身的移動(dòng)量與主動(dòng)軸的移動(dòng)量之和。

19、B軸控制（B-Axis control）（T系列）

B軸是車床系統(tǒng)的基本軸（X，Z）以外增加的一個(gè)獨(dú)立軸，用于車削中心。其上裝有動(dòng)力主軸，因此可以實(shí)現(xiàn)鉆孔、鏜孔或與基本軸同時(shí)工作實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的加工。

20、卡盤/尾架的屏障（Chuck/Tailstock Barrier）（T系列）

該功能是在CNC的顯示屏上有一設(shè)定畫面，操作員根據(jù)卡盤和尾架的形狀設(shè)定一個(gè)刀具禁入?yún)^(qū)，以防止刀尖與卡盤和尾架碰撞。

21、刀架碰撞檢查（Tool post interference check）（T系列）

雙跡車床系統(tǒng)中，當(dāng)用兩個(gè)刀架加工一個(gè)工件時(shí)，為避免兩個(gè)刀架的碰撞可以使用該功能。其原理是用參數(shù)設(shè)定兩刀架的小距離，加工中時(shí)時(shí)進(jìn)行檢查。在發(fā)生碰撞之前停止刀架的進(jìn)給。

22、異常負(fù)載檢測(cè)（Abnormal load detection）

機(jī)械碰撞、刀具磨損或斷裂會(huì)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)及主軸電動(dòng)機(jī)造成大的負(fù)載力矩，可能會(huì)損害電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。該功能就是監(jiān)測(cè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載力矩，當(dāng)超過(guò)參數(shù)的設(shè)定值時(shí)提前使電動(dòng)機(jī)停止并反轉(zhuǎn)退回。

23、手輪中斷（Manual handle interruption）

在自動(dòng)運(yùn)行期間搖動(dòng)手輪，可以增加運(yùn)動(dòng)軸的移動(dòng)距離。用于行程或尺寸的修正。

24、手動(dòng)干預(yù)及返回（Manual intervention and return）

在自動(dòng)運(yùn)行期間，用進(jìn)給暫停使進(jìn)給軸停止，然后用手動(dòng)將該軸移動(dòng)到某一位置做一些必要的操作（如換刀），操作結(jié)束后按下自動(dòng)加工啟動(dòng)按鈕即可返回原來(lái)的坐標(biāo)位置。

25、手動(dòng)值開(kāi)/關(guān)（Manual absolute ON/OFF）

該功能用來(lái)決定在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，進(jìn)給暫停后用手動(dòng)移動(dòng)的坐標(biāo)值是否加到自動(dòng)運(yùn)行的當(dāng)前位置值上。

26、手搖輪同步進(jìn)給（Handle synchronous feed）

在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，刀具的進(jìn)給速度不是由加工程序*的速度，而是與手搖脈沖發(fā)生器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度同步。

27、手動(dòng)方式數(shù)字指令（Manual numeric command）

CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)了專用的MDI畫面，通過(guò)該畫面用MDI鍵盤輸入運(yùn)動(dòng)指令（G00，G01等）和坐標(biāo)軸的移動(dòng)量，由JOG（手動(dòng)連續(xù)）進(jìn)給方式執(zhí)行這些指令。

28、主軸串行輸出/主軸模擬輸出（Spindle serial output/Spindle analog output）

主軸控制有兩種接口：一種是按串行方式傳送數(shù)據(jù)（CNC給主軸電動(dòng)機(jī)的指令）的接口稱為串行輸出；另一種是輸出模擬電壓量做為主軸電動(dòng)機(jī)指令的接口。前一種必須使用FANUC的主軸驅(qū)動(dòng)單元和電動(dòng)機(jī)，后一種用模擬量控制的主軸驅(qū)動(dòng)單元（如變頻器）和電動(dòng)機(jī)。

29、主軸定位（Spindle positioning）（T系統(tǒng)）

這是車床主軸的一種工作方式（位置控制方式），用FANUC主軸電動(dòng)機(jī)和裝在主軸上的位置編碼器實(shí)現(xiàn)固定角度間隔的圓周上的定位或主軸任意角度的定位。

30、主軸定向（Orientation）

為了執(zhí)行主軸定位或者換刀，必須將機(jī)床主軸在回轉(zhuǎn)的圓周方向定位與于某一轉(zhuǎn)角上，作為動(dòng)作的基準(zhǔn)點(diǎn)。CNC的這一功能就稱為主軸定向。FANUC系統(tǒng)提供了以下3種方法：用位置編碼器定向、用磁性傳感器定向、用外部一轉(zhuǎn)信號(hào)（如接近開(kāi)關(guān)）定向。

31、Cs軸輪廓控制（Cs Contour control）

Cs輪廓控制是將車床的主軸控制變?yōu)槲恢每刂茖?shí)現(xiàn)主軸按回轉(zhuǎn)角度的定位，并可與其它進(jìn)給軸插補(bǔ)以加工出形狀復(fù)雜的工件。Cs軸控制必須使用FANUC的串行主軸電動(dòng)機(jī)，在主軸上要安裝高分辨率的脈沖編碼器，因此，用Cs軸進(jìn)行主軸的定位要比上述的主軸定位精度要高。

32、多主軸控制（Multi-spindle control）

CNC除了控制個(gè)主軸外，還可以控制其它的主軸，多可控制4個(gè)（取決于系統(tǒng)），通常是兩個(gè)串行主軸和一個(gè)模擬主軸。主軸的控制命令S由PMC（梯形圖）確定。

33、剛性攻絲（Rigid tapping）

攻絲操作不使用浮動(dòng)卡頭而是由主軸的回轉(zhuǎn)與攻絲進(jìn)給軸的同步運(yùn)行實(shí)現(xiàn)。主軸回轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，攻絲軸的進(jìn)給量等于絲錐的螺距，這樣可提高精度和效率。欲實(shí)現(xiàn)剛性攻絲，主軸上必須裝有位置編碼器（通常是1024脈沖/每轉(zhuǎn)），并要求編制相應(yīng)的梯形圖，設(shè)定有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)。銑床，車床（車削中心）都可實(shí)現(xiàn)剛性攻絲。但車床不能像銑床一樣實(shí)現(xiàn)反攻絲。

34、主軸同步控制（Spindle synchronous control）

該功能可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)主軸（串行）的同步運(yùn)行，除速度同步回轉(zhuǎn)外，還可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)相位的同步。利用相位同步，在車床上可用兩個(gè)主軸夾持一個(gè)形狀不規(guī)則的工件。根據(jù)CNC系統(tǒng)的不同，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)軌跡內(nèi)的兩個(gè)主軸的同步，也可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡中的兩個(gè)主軸的同步。接受CNC指令的主軸稱為主主軸，跟隨主主軸同步回轉(zhuǎn)的稱為從主軸。

35、主軸簡(jiǎn)易同步控制（Simple spindle synchronous control）

兩個(gè)串行主軸同步運(yùn)行，接受CNC指令的主軸為主主軸，跟隨主主軸運(yùn)轉(zhuǎn)的為從主軸。兩個(gè)主軸可同時(shí)以相同轉(zhuǎn)速回轉(zhuǎn)，可同時(shí)進(jìn)行剛性攻絲、定位或Cs軸輪廓插補(bǔ)等操作。與上述的主軸同步不同，簡(jiǎn)易主軸同步不能保證兩個(gè)主軸的同步化。進(jìn)入簡(jiǎn)易同步狀態(tài)由PMC信號(hào)控制，因此必須在PMC程序中編制相應(yīng)的控制語(yǔ)句。

36、主軸輸出的切換（Spindle output switch）（T）

這是主軸驅(qū)動(dòng)器的控制功能，使用特殊的主軸電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)的定子有兩個(gè)繞組：高速繞組和低速繞組，用該功能切換兩個(gè)繞組，以實(shí)現(xiàn)寬的恒功率調(diào)速范圍。繞組的切換用繼電器。切換控制由梯形圖實(shí)現(xiàn)。

37、刀具補(bǔ)償存儲(chǔ)器A,B,C（Tool compensation memory A,B,C）

刀具補(bǔ)償存儲(chǔ)器可用參數(shù)設(shè)為A型、B型或C型的任意一種。A型不區(qū)分刀具的幾何形狀補(bǔ)償量和磨損補(bǔ)償量。B型是把幾何形狀補(bǔ)償與磨損補(bǔ)償分開(kāi)。通常，幾何補(bǔ)償量是測(cè)量刀具尺寸的差值；磨損補(bǔ)償量是測(cè)量加工工件尺寸的差值。C型不但將幾何形狀補(bǔ)償與磨損補(bǔ)償分開(kāi)，將刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償代碼與半徑補(bǔ)償代碼也分開(kāi)。長(zhǎng)度補(bǔ)償代碼為H，半徑補(bǔ)償代碼為D。

38、刀尖半徑補(bǔ)償（Tool nose radius compensation）（T）

車刀的刀尖都有圓弧，為了車削，根據(jù)加工時(shí)的走刀方向和刀具與工件間的相對(duì)方位對(duì)刀尖圓弧半徑進(jìn)行補(bǔ)償。

39、三維刀具補(bǔ)償（Three-dimension tool compensation）（M）

在多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工中，刀具移動(dòng)過(guò)程中可在三個(gè)坐標(biāo)方向?qū)Φ毒哌M(jìn)行偏移補(bǔ)償。可實(shí)現(xiàn)用刀具側(cè)面加工的補(bǔ)償，也可實(shí)現(xiàn)用刀具端面加工的補(bǔ)償。

40、刀具壽命管理（Tool life management）

使用多把刀具時(shí)，將刀具按其壽命分組，并在CNC的刀具管理表上預(yù)先設(shè)定好刀具的使用順序。加工中使用的刀具到達(dá)壽命值時(shí)可自動(dòng)或人工更換上同一組的下一把刀具，同一組的刀具用完后就使用下一組的刀具。刀具的更換無(wú)論是自動(dòng)還是人工，都必須編制梯形圖。刀具壽命的單位可用參數(shù)設(shè)定為“分”或“使用次數(shù)”。

41、自動(dòng)刀具長(zhǎng)度測(cè)量（Automatic tool length measurement）

在機(jī)床上安裝接觸式傳感器，和加工程序一樣編制刀具長(zhǎng)度的測(cè)量程序（用G36，G37），在程序中要*刀具使用的偏置號(hào)。在自動(dòng)方式下執(zhí)行該程序，使刀具與傳感器接觸，從而測(cè)出其與基準(zhǔn)刀具的長(zhǎng)度差值，并自動(dòng)將該值填入程序*的偏置號(hào)中。

42、極坐標(biāo)插補(bǔ)（Polar coordinate interpolation）（T）

極坐標(biāo)編程就是把兩個(gè)直線軸的笛卡爾坐標(biāo)系變?yōu)闄M軸為直線軸，縱軸為回轉(zhuǎn)軸的坐標(biāo)系，用該坐標(biāo)系編制非圓型輪廓的加工程序。通常用于車削直線槽，或在磨床上磨削凸輪。

43、圓柱插補(bǔ)（Cylindrical interpolation）

在圓柱體的外表面上進(jìn)行加工操作時(shí)（如加工滑塊槽），為了編程簡(jiǎn)單，將兩個(gè)直線軸的笛卡爾坐標(biāo)系變?yōu)闄M軸為回轉(zhuǎn)軸（C），縱軸為直線軸（Z）的坐標(biāo)系，用該坐標(biāo)系編制外表面上的加工輪廓。

44、虛擬軸插補(bǔ)（Hypothetical interpolation）（M）

在圓弧插補(bǔ)時(shí)將其中的一個(gè)軸定為虛擬插補(bǔ)軸，即插補(bǔ)運(yùn)算仍然按正常的圓弧插補(bǔ)，但插補(bǔ)出的虛擬軸的移動(dòng)量　并不輸出，因此虛擬軸也就無(wú)任何運(yùn)動(dòng)。這樣使得另一軸的運(yùn)動(dòng)呈正弦函數(shù)規(guī)律。可用于正弦曲線運(yùn)動(dòng)。

45、NURBS插補(bǔ)（NURBS Interpolation）（M）

汽車和飛機(jī)等工業(yè)用的模具多數(shù)用CAD設(shè)計(jì)，為了確保精度，設(shè)計(jì)中采用了非均勻有理化B-樣條函數(shù)（NURBS）描述雕刻（Sculpture）曲面和曲線。因此，CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的插補(bǔ)功能，這樣，NURBS曲線的表示式就可以直接指令CNC，避免了用微小的直線線段逼近的方法加工復(fù)雜輪廓的曲面或曲線。

46、返回浮動(dòng)參考點(diǎn)（Floating reference position return）

為了換刀快速或其它加工目的，可在機(jī)床上設(shè)定不固定的參考點(diǎn)稱之為浮動(dòng)參考點(diǎn)。該點(diǎn)可在任意時(shí)候設(shè)在機(jī)床的任意位置，程序中用G30.1指令使刀具回到該點(diǎn)。

47、極坐標(biāo)指令編程（Polar coordinate command）（M）

編程時(shí)工件尺寸的幾何點(diǎn)用極坐標(biāo)的極徑和角度定義。按規(guī)定，坐標(biāo)系的軸為直線軸（即極徑），第二軸為角度軸。

48、提前預(yù)測(cè)控制（Advanced preview control）（M）

該功能是提前讀入多個(gè)程序段，對(duì)運(yùn)行軌跡插補(bǔ)和進(jìn)行速度及加速度的預(yù)處理。這樣可以減小由于加減速和伺服滯后引起的跟隨誤差，刀具在高速下比較地跟隨程序指令的零件輪廓，使加工精度提高。預(yù)讀控制包括以下功能：插補(bǔ)前的直線加減速；拐角自動(dòng)降速等功能。預(yù)讀控制的編程指令為G08P1。不同的系統(tǒng)預(yù)讀的程序段數(shù)量不同，16i多可預(yù)讀600段。

49、高精度輪廓控制（High-precisioncontour control）（M）High-precision contour control 縮寫為HPCC。

有些加工誤差是由CNC引起的，其中包括插補(bǔ)后的加減速造成的誤差。為了減小這些誤差，系統(tǒng)中使用了輔助處理器RISC，增加了高速，高精度加工功能，這些功能包括：①．多段預(yù)讀的插補(bǔ)前直線加減速。該功能減小了由于加減速引起的加工誤差。②．多段預(yù)讀的速度自動(dòng)控制功能。該功能是考慮工件的形狀，機(jī)床允許的速度和加速度的變化，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)平滑的進(jìn)行加/減速。高精度輪廓控制的編程指令為G05P10000。

50、AI輪廓控制/AI納米輪廓控制功能（AI Contour control/AI nanoContour control）（M）

這兩個(gè)功能用于高速、高精度、小程序段、多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)的加工。可減小由于加減速引起的位置滯后和由于伺服的延時(shí)引起的而且隨著進(jìn)給速度增加而增加的位置滯后，從而減小輪廓加工誤差。這兩種控制中有多段預(yù)讀功能，并進(jìn)行插補(bǔ)前的直線加減速或鈴型加減速處理，從而保證加工中平滑地加減速，并可減小加工誤差。在納米輪廓控制中，輸入的指令值為微米，但內(nèi)部有納米插補(bǔ)器。經(jīng)納米插補(bǔ)器后給伺服的指令是納米，這樣，工作臺(tái)移動(dòng)非常平滑，加工精度和表面質(zhì)量能大大改善。程序中這兩個(gè)功能的編程指令為：G05.1 Q1。

51、AI高精度輪廓控制/AI納米高精度輪廓控制功能（AI high precisioncontour control/AI nano high precision contour control）（M）

該功能用于微小直線或NURBS線段的高速高精度輪廓加工。可確保刀具在高速下嚴(yán)格地跟隨指令值，因此可以大大減小輪廓加工誤差，實(shí)現(xiàn)高速、高精度加工。與上述HPCC相比，AI HPCC中加減速更，因此可以提高切削速度。AI nano HPCC與AI HPCC的不同點(diǎn)是AI nanoHPCC中有納米插補(bǔ)器，其它均與AI HPCC相同。在這兩種控制中有以下一些CNC和伺服的功能：插補(bǔ)前的直線或鈴形加減速；加工拐角時(shí)根據(jù)進(jìn)給速度差的降速功能；提前前饋功能；根據(jù)各軸的加速度確定進(jìn)給速度的功能；根據(jù)Z軸的下落角度修改進(jìn)給速度的功能；200個(gè)程序段的緩沖。

程序中的編程指令為：G05 P10000。

52、DNC運(yùn)行 （DNC Operation）

是自動(dòng)運(yùn)行的一種工作方式。用RS-232C或RS-422口將CNC系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)連接，加工程序存在計(jì)算機(jī)的硬盤或軟盤上，一段段地輸入到CNC，每輸入一段程序即加工一段，這樣可解決CNC內(nèi)存容量的限制。這種運(yùn)行方式由PMC信號(hào)DNCI控制。

53、遠(yuǎn)程緩沖器（Remote buffer）

是實(shí)現(xiàn)DNC運(yùn)行的一種接口，由一獨(dú)立的CPU控制，其上有RS-232C和RS-422口。用它比一般的RS-232C口（主板上的）加工速度要快。

54、DNC1

是實(shí)現(xiàn)CNC系統(tǒng)與主計(jì)算機(jī)之間傳送數(shù)據(jù)信息的一種通訊協(xié)議及通訊指令庫(kù)。DNC1是由FANUC公司開(kāi)發(fā)的，用于FMS中加工單元的控制。可實(shí)現(xiàn)的功能有：加工設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)視；加工與輔助設(shè)備的控制；加工數(shù)據(jù)（包括參數(shù)）與檢測(cè)數(shù)據(jù)的上下傳送；故障的診斷等。硬件的連接是一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)。一臺(tái)計(jì)算機(jī)可連16臺(tái)CNC機(jī)床。

55、DNC2

其功能與DNC2基本相同，只是通訊協(xié)議不同，DNC2用的是歐洲常用的LSV2協(xié)議。另外硬件連接為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)式連接，一臺(tái)計(jì)算機(jī)可連8臺(tái)CNC機(jī)床。通訊速率快為19Kb/秒。

56、高速串行總線（High speed serial bus）（HSSB）

是CNC系統(tǒng)與主計(jì)算機(jī)的連接接口，用于兩者間的數(shù)據(jù)傳送，傳送的數(shù)據(jù)種類除了DNC1和DNC2傳送的數(shù)據(jù)外，還可傳送CNC的各種顯示畫面的顯示數(shù)據(jù)。因此可用計(jì)算機(jī)的顯示器和鍵盤操作機(jī)床。

57、以太網(wǎng)口（Ethernet）

是CNC系統(tǒng)與以太網(wǎng)的接口。FANUC提供了兩種以太網(wǎng)口：PCMCIA卡口和內(nèi)埋的以太網(wǎng)板。用PCMCIA卡可以臨時(shí)傳送一些數(shù)據(jù)，用完后即可將卡拔下。以太網(wǎng)板是裝在CNC系統(tǒng)內(nèi)部的，因此用于長(zhǎng)期與主機(jī)連結(jié)，實(shí)施加工單元的實(shí)時(shí)控制.